Volgens schriftelijke overlevering zou de kerk van Hempens zijn gesticht door twee op de Hiddemastate wonende zusters. De mogelijk tegen het einde van de 12e eeuw gebouwde kerk is gewijd aan Sint Martinus (316—397), bisschop van Tours (Frankrijk).
Begin 17e eeuw moet de kerk grotendeels herbouwd zijn. In 1806 is het schip gesloopt en op de bestaande fundamenten herbouwd; in 1872 gebeurde hetzelfde met de toren en de westgevel. De ingang werd verplaatst naar de westzijde in de toren. Het oude zadeldak werd door een spits vervangen. De eind 1945 door brand totaal verwoeste kerk is eind 1948 herbouwd. 
                                                       

In de 90-er jaren van de vorige eeuw is de kerk heringericht, nadat zij in 1988 was overgegaan in de handen van de Stifting Freonen fan de Tsjerke Himpens-Tearns.
Deze stichting verhuurt de kerk aan o.a. onze Protestantse gemeente. Ondertussen fungeert de kerk ook als trouwlocatie van de (burgerlijke) gemeente Leeuwarden.



De huidige klokken, die de in de oorlog afgevoerde vervangen, dateren van 1949. De kleine heeft het volgende opschrift:

Us stimmen sill’ gean mei de wyn oer it gea,
Yn blidens bij bert’, yn drôvens by dea.

De grote klok heeft als opschrift:
 
Ienris binnen wy tobrutsen troch de hân fan de ierdske macht,
Mar hwat de tiden bringe, God hâldt oer ús de wacht.

Het orgeltje op de galerij wordt niet meer gebruikt. De piano is eigendom van de protestantse gemeente